Skorupiaki są na ogół zwierzętami wodnymi. Posiadaję ciało okryte pancerzem, które składa się z głowotułowia i segmentowego odwłoka. Posiadają liczne odnóża, pełniące różną funkcję: dwie pary czułków, sześć par odnóży gębowych, pięć par odnóży krocznych ze szczypcami na pierwszej parze, odnóża odwłokowe, które służą np. do noszenia jaj przez samicę, wachlarz na końcu odwłoka do pływania. Małe skorupiaki oddychają całą powierzchnią ciała, duże za pomocą skrzeli. Narządami wydalniczymi są metanefridia. Posiadają oczy proste lub złożone. U skorupiaków częściej występuje rozwój złożony.